Stormworks: Build and Rescue - Guía básica de VTOL

Cuando hablé anteriormente sobre cómo cabeceo, balanceo y guiñada, dije que usas esas maniobras cambiando el empuje. Para controlar el empuje no cambias el RPS. En su lugar, utiliza el alerón de empuje que se encuentra en todos los tipos de escapes de chorro. Puedes enviarle un número entre 0 y 1 para controlar el empuje sin importar el RPS de los motores. 0 significa empuje total porque no hay estropeo, cuando 1 significa estropeo total, por lo que corta todo el empuje. Opuesto a los motores normales y el acelerador donde 1 es el acelerador a fondo. Pero hay formas en la lógica de revertirlo. Volviendo a eso más tarde.
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Ahora estamos llegando a conectar todo. Al hacer arranques para los motores y PID para ellos, dejaré que lo descubras por tu cuenta, pero lo que te diré es que tendrás que ajustar los motores y averiguar cuántos RPS se necesitan para los motores. Si siguió mi consejo de tener el verdadero centro de
masa equilibrada con el centro de elevación, entonces puede dar el mismo RPS a todos los motores VTOL.
He creado un microcontrolador muy básico que te ayudará a empezar.
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control de vuelo VTOL

Un artículo de taller para Stormworks: construir y rescatar

Por: Lorgs

Microcontrolador para aeronaves VTOL de 4 grupos motores. Una versión simplificada de las que he usado para todos mis VTOL. Lea esta guía para ver cómo instalarlo y, con suerte, obtener una comprensión decente sobre cómo…

-Comience conectando los diferentes nodos de su giroscopio al microcontrolador.
-Colocar un sensor de velocidad lineal y preferiblemente convertirlo en nudos. (x * 1.943844)
-Conecte W / S en su asiento de piloto al «Acelerador delantero» en el microcontrolador.
-Conectar A/D al Roll on the Gyro.
-Conecte Izquierda / Derecha a Yaw en el Gyro
-Conectar Arriba / Abajo a Arriba / Abajo en el Gyro
-Recuerde también darle al giroscopio una señal de ENCENDIDO al Auto-Hover. No tiene sentido no tenerlo activado.

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Ahora conectamos el microcontrolador a los escapes de los motores.
Asegúrese de que las flechas en los escapes giratorios apunten de modo que con una señal + apunten hacia atrás. Si tiene problemas con esto, use inversores numéricos.
A continuación, solo necesita conectar las señales de número de rotación y spoiler al microcontrolador.

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Veamos cómo se ve el microcontrolador. Aquí vemos la parte de un microcontrolador que controla todos los spoilers de empuje. Aquí entra en juego la entrada Pitch, Roll y Up/Down del giroscopio.
Primero, se invierten algunos valores. Al igual que cuando se lanza hacia adelante, envía números positivos a los motores traseros y números negativos a los delanteros. Cuando gira hacia la derecha, envía números positivos a los motores de la izquierda y números negativos a los motores de la derecha.
El Up / Down simplemente entra en la ecuación sin inversión. Todos los valores simplemente se suman “X+Y+Z”, donde cabeceo = X, balanceo = Y y arriba/abajo = Z.
Luego, en el siguiente cuadro, obtienen más valor agregado de la rotación del escape del motor. Como mencioné anteriormente, cuando el avión se desvía, todos los motores se inclinan un poco hacia adelante o hacia atrás, lo que significa que menos empuje apunta hacia abajo manteniendo el avión arriba. Entonces, para compensar, se agrega un pequeño valor de esa rotación al empuje total para que el VTOL no pierda altitud al guiñar.
Por último, tenemos cuadros de función con (x * -1) +1. Esto simplemente convierte las señales del giroscopio para que funcionen con los spoilers de empuje que están invertidos.

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A continuación, tenemos la entrada del acelerador hacia adelante y la velocidad. No entraré en demasiados detalles, pero esta pequeña parte básicamente inclina el escape del motor hacia atrás para que puedas volar horizontalmente.
La función en el cuadro de función inferior es x * (y / 150).
Es posible que desee cambiar el número 150 más alto o más bajo dependiendo de la velocidad de su avión VTOL. Esto generalmente decide qué tan rápido se inclinan hacia atrás los escapes cuando aceleras.

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La última parte del microcontrolador es la inclinación y la inclinación del escape. Yaw puede ser muy sensible, así que agregué un número de propiedad que controla la sensibilidad. Luego, la guiñada se divide por un valor del acelerador hacia adelante para que la aeronave no haga giros bruscos cuando intenta girar a baja velocidad. El valor de rotación del acelerador hacia adelante y la guiñada se suma y se fija donde el valor final también se envía de regreso a los spoilers de empuje. Para compensar la pérdida de sustentación hacia arriba al girar. Esta parte también se asegura de que los spoilers se mantengan en pleno empuje cuando están en vuelo horizontal.
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